垫江，春秋时属巴国，秦时属巴郡，汉至晋为巴郡临江县地。

南北朝时期，垫江建县于西魏恭帝二年(555)年。

唐初，析临江县地置清水县，后改名为桂溪县。

宋时，省入垫江县。

元代，省垫江入丰都县，置临江巡检司。

元末复置，直至清代，先后隶重庆府忠州和忠州直隶州。

民国时期，垫江先后隶东川道和第十行政督察区。

中华人民共和国后，1950年垫江县属川东区行政公属大竹专区。

1953年3月大竹专区撤消，改隶属涪陵专区。

1968年，属四川省涪陵地区。

1996年涪陵设市，属地级涪陵市。

1997年12月，垫江县正式隶属重庆直辖市。