从古代起，罗马城的妇女就在脚和腿上缠着细带子，这种绑腿就是最原始的袜子。后来，男人也效法使用。直到中世纪中叶，这种习惯才在欧洲广泛传开，但用布片代替了细带子。

　　16世纪时，可能是在西班牙，人们才把连裤长袜和裤子分开并开始像编织手套那样编织袜子。

　　16世纪末，英国人W·李发明了织袜机，从而改进了制袜方法。不久，法国人富尼埃在里昂开始生产丝袜，到17世纪中叶又出现了棉袜。

　　直到1938年，美国杜邦公司卡罗瑟斯博士领导的研究小组发明了尼龙后，袜子市场才发生了彻底的变化。在欧洲，第一批尼龙袜是1945年投入市场的。