人类的历史上，进入农耕社会以后，水泵就成了一大发明课题。起初人们为了从深井中把水汲上来，就用一根横木，一端系以水桶，另一端系以重物，这样可以省力地把水汲取上来。在几千年以前的亚细利亚地区和中国就广泛使用这种装置汲水。技术上接近水泵的汲水工具是希腊时代阿基米德发明的螺旋水泵。这种水泵把大螺旋放入圆筒中，使螺旋转起来，水就会沿着螺旋沟流动。但能否制成实用的机械来是值得怀疑的，虽然确实有图样，而且是一个出色的设想。现在的螺旋泵就是从阿基米德的螺旋泵发展而成的。

　　到了15世纪，天才的L·达·芬奇发明了活塞式水泵。16世纪意大利的拉迈里发明了旋转式水泵。这是现代水泵的主流，是离心泵的先驱，它用旋转的鼓风机使水流动。正是阿基米德的螺旋泵、L·达·芬奇的活塞泵和拉迈里的旋转泵三项发明，形成了现代的水泵。