临清之名始于后赵，取临近清河之意。

春秋时期，临清最早属齐国，后陆续改属晋国、卫国。

战国时期，临清改属赵国。

秦行郡县制，属东郡。

汉朝，属冀州部魏郡。

三国时期，属魏地属司州部阳平郡。

晋朝属司州部阳平郡。

南北朝时期。临清属济州部济北郡。齐周属清河郡。

隋初废郡存州，后又废州为郡，临清属贝州清河郡。

唐朝时期临清属河北道贝州清河郡。

宋朝时期，临清属河北东路大名府魏郡。

辽、金时期，临清属大名路大名府恩州地。

元代，临清府县分治，临清万户府，属枢密院直辖（全称“临清御河运粮上万户府”），治所在今天津大直沽；临清县属中书省濮州。漕运总司设在河西务，分司临清。

明代，临清明初为县，弘治二年（1489年）升为临清州，领馆陶、丘县，属山东布政司东昌府。

清代，顺治元年（1644），临清州不领县，属山东省东昌府。

乾隆四十一年（1776年），临清州升为临清直隶州，领夏津、武城、邱县，直属山东省。

1912年，临清直隶州降为临清县，山东省废府设道，境域为济西道（治聊城）。

1914年改为东临道。

1926年改属德临道。

1927年废道级建制，直属山东省。

1936年，全省下设12个行政区，区设行督察专员公署。鲁西北为第六区，临清时属第四区。

1940年4月，成立鲁西北行政主任公署，下设泰西、运西、鲁西北、运东4个专署，是时临清属鲁西北专署。

1941年6月，临清属中共中央北方局冀南行署第四专署。

1943年，临清属冀鲁豫行署第七专署。

1945年9月，临清解放，原临清县分设为临清市和临清县，均隶冀南行署第一专署。

1948年5月，临清市升为临清专级市，县为市领。

1949年3月，临清因棉花哄抢造成“临清事件”，复降为县级市，县、市分治。

1949年10月，改属河北邯郸专署；11月改市为镇（县级），县、镇分治。

1952年11月改属山东德州专署。

1952年12月改属山东聊城专署。

1954年改临清镇为临清市，临清市、县分治。

1956年清平县撤销，将其二区（金郝庄）、三（王集）、四区（康盛庄）、五区（戴湾）划归临清县管辖。

1958年县市合并，置临清市，属聊城专署。

1963年撤市复县。

1965年1月将临清县卫运河西的尖冢、童村、下堡寺、吕寨、老官寨五个区划归河北省邢台专区，建临西县。同时将馆陶县的潘庄、八岔路两个区划归临清县。

1983撤销临清县，设立临清市（国务院1983年8月30日批准）。

1996年8月12日，撤销大辛庄乡、老赵庄乡，设立大辛庄镇、老赵庄镇。

1999年12月6日，撤销八岔路乡，设立八岔路镇。

2000年6月13日，撤销唐园乡，设立唐园镇。

2000年，临清市辖3个街道、12个镇、7个乡。根据第五次人口普查数据，临清市共有694247人。

2001年，临清市辖3个街道、10个镇、3个乡：新华路街道、青年路街道、先锋路街道、唐园镇、烟店镇、潘庄镇、八岔路镇、大辛庄镇、刘垓子镇、魏湾镇、康庄镇、老赵庄镇、松林镇、尚店乡、戴湾乡、金郝庄乡。

2001年12月20日经山东省政府批准，撤销大辛庄镇，设立大辛庄街道办事处。

2010年经省、聊城市、临清市政府批准，撤销尚店乡、金郝庄乡、戴湾乡，设立尚店镇、金郝庄镇、戴湾镇，原所辖区域、镇政府驻地不变。

截至2014年，临清市辖4个街道、12个镇。