新石器时期，人类已在安丘这一带栖息、劳动。

夏商两朝为斟寻国地。

西周属淳于国。春秋时境内分属杞、莒、纪三国。战国时大部分属齐。少部分属鲁国。

汉高祖八年（公元前199年），封将军张说为安丘懿侯（侯国），治所在牟山北，汶河南岸，自此始有安丘之名。

公元前148年（汉景帝中元二年），置安丘县，属北海郡，治所在今城南高地上。当时，境内为安丘、淳于、昌安、吾城、朱虚、姑幕、平昌县之地，分属两州（青州、徐州）、三郡国（北海郡、琅琊郡、高密国）。

唐武德六年（公元623年）后，上述各县或境内部分先后并入安丘。在历次改朝换代中，安丘曾更名诛郅、牟山、辅唐、胶西等。

宋开宝四年（公元971年），改胶西仍为安丘，沿用至今。

金、元属密州，明、清属青州府。

中华民国成立后，属胶东道、莱州道。

1928年撤道直属山东省。

1994年3月，安丘县改称安丘市。

2009年9月28日，山东20个省管县试点出炉，其中就有安丘市，财政收入不再交给市。