镇原古属雍州，秦属北地郡，位于黄河中游、泾水以北的黄土高原，为华夏古土。各代均在此在封署设置，委官牧民。

西汉初年，北地郡分设安定郡，所辖21县，临泾县是其中之一。

北魏时置原州（辖今镇原、平凉和宁夏的彭阳、固原一带）。

唐时筑临泾城，为临泾县治，唐末和宋代原州治置此，后又成为镇原州的州治。

明初镇原州改县，临泾县被废。

民国初年（1912年），镇原县被划分为五区。

1935年，县城设临泾镇。

1983年，设临泾乡。