清朝时就为鲁南地区平、仲、梁、冶四大重镇之一。旧时设有巡检司。

1943年属温河县梁邱区，1947年属费县第七区，1958年3月改为梁邱乡，同年秋成立梁邱人民公社，同年冬改为梁邱区，1971年6月复改为梁邱人民公社，1985年建梁邱镇，2001年1月乡镇规模调整合并郝家村乡成立新的梁邱镇，今名称为“梁邱镇”。