明置平溪堡，清置玉屏县。县城位于舞阳河南岸。县以舞阳河水清似玉，隔河山峰耸立如屏，故名。

元为平溪等处蛮夷长官司。明洪武二十三年（1390年）置平溪卫，属湖广都司；万历二十九年（1601年）还隶湖广。清雍正五年（1727年）平溪卫改隶贵州；同年改平溪卫为玉屏县，属思州府。

民国二年（1913年）属黔东道；十二年（1923年）直属于贵州省；二十四年（1935年）属第九行政督察区；二十五年（1936年）属第六行政督察区；二十六年（1937年）属第一行政督察区；三十年（1941年）将省溪县部分并入；三十二年（1943年）属第六行政督察区。

1950年属铜仁专区，1958年撤销玉屏县，并入铜仁县，1961年恢复玉屏县，1984年11月7日成立玉屏侗族自治县。