邑地古为荆楚之域。春秋战国属楚。秦赢政三十六年（公元前211年），隶黔中郡慈姑县。西汉罢荆州黔中郡置武陵郡，罢慈姑县置零阳县，属之。三国吴永安六年（公元263年），析武陵郡地置天门郡，隶零阳县。

西晋武帝太康四年（公元283年）立临澧县，属天门郡，隋唐（公元581年后）并入澧州澧阳县。[ 西东晋隶属未变。南朝宋天门太守零阳县；齐、梁隶天门郡，分属澧阳、零阳县；西魏元廓二年（555），罢天门郡，置石门郡，隶之；陈隶石门郡，分属石门、零阳县。隋开皇九年（589），罢石门郡、隶澧州；大业三年（607），升澧州为澧阳郡，改零阳县为慈利县，分属澧阳、慈利县。

唐武德二年（619），复澧州；开元二十一年（733），隶山南东道澧州澧阳郡。五代隶澧州，分属澧阳、慈

利县。宋乾德元年（963），属荆湖北路澧州澧阳郡澧阳县。元至元十四年（1277），改隶湖广行省江南北道澧州路，分属澧阳县、慈利县；至正二十四年（1364），改路为府，隶荆南道澧阳府。

明洪武十四年（1381），隶常德府；洪武廿九年（1396），隶岳州府，属湖广行省上荆南道岳州府澧州慈利县。

清康熙三年（1664），改隶湖南省岳常澧道澧州直隶州；康熙九年（1670），隶岳常澧道；雍正三年（1725），隶岳州府；雍正七年（1729），裁九溪卫、永定卫和澧州地一部分，始设县，取安福旧所名曰安福县，县城设裴家河（今城关镇地）。

民国3年（1914）1月，因与江西省安福县同名，乃取壤联澧水之意，改称临澧县，废府州，隶武陵道；民国5年（1916），撤武陵道，改隶湘江道；民国11年废道，仅存省、县二级；民国25年5月，临澧划入第二行政督察专员公署（署治慈利）；民国29年4月，湖南省设十个行政督察区，隶第四行政督察区（区治常德）。

1949年7月24日，临澧和平解放，隶常德行政公署（中间称专员公署）；1988年5月，地改市，隶常德市至今。