早在唐代，彭、关两姓人定居于乌石，北宋庆历四年（1044年）惠州

路判郑菊叟到桥头定居。香山置县前属东莞县文顺乡，南宋绍兴二十二年（1152年）置县后属丰乐乡谷字都。

清道光初年属谷都；光绪初年属谷镇。

宣统二年（1910年），属香山县五区。

民国十四年（1925年），香山县改名为中山县。

1951年11月，属中山县上五区。

1953年，称二区（含今神湾镇），1957年划出神湾改称三乡乡。

1958年，环城、神湾、板芙和珠海市的前山并入，称三乡公社。

1959年，析出环城、前山。

1961年，称三乡区。

1963年初，撤销三乡区，改设三乡公社，同时析出神湾、板芙。

1974年8月，三乡公社分出五桂山建设指挥部（公社级）。

1983年初，撤销三乡公社，改设三乡区。

1986年12月，撤三乡区，建立三乡镇。

1988年，中山县升为地级市，三乡镇成为市直辖镇。