永济古称蒲坂，上古唐虞时代为虞舜建都之地。

商属缶邦，春秋属晋，战国属魏，秦属河东郡。

西汉高祖二年（前205年），建蒲反县，属河东郡。新莽改为蒲城县，属兆阳郡。

东汉建武元年（25年）改蒲城为蒲坂县，属河东郡。

北魏神麚元年（428年）置雍州。延和元年（432年）改为泰州，属泰州河东郡。

北周明帝二年（558年）改泰州为蒲州，属蒲州河东郡。

隋开皇三年（583年）废郡存州，十六年（596年）别置河东县，属蒲州。大业二年（606年）省蒲坂县入河东县，次年改州为郡，属河东郡。

唐武德三年（620年），改郡为州。开元八年（720年）置中都，属河中府，同年，复属蒲州。天宝元年（742年）改州为郡，属河东郡。乾元二年（759年）复属河中府。宝应元年（762年）复为中都。元和二年（807年）罢中都，复河中府治。

金天会六年（1128年）降河中府为蒲州，河东县属蒲州。天德元年（1149年）升蒲州为河中府。

明洪武二年（1369年）改河中府为蒲州，省河东县，直隶于州，属平阳府。

清雍正六年（1728年）升州为府，置永济县，属蒲州府。

民国元年（1912年）撤府制，直属山西省辖。

民国3年（1914年）省下设道，属河东道。

民国16年（1927年）撤道属省。

民国26年（1937年）属山西省第七行政区。

民国36年（1947年）4月25日解放，9月同虞乡县合并，称永虞县。先后属太岳区第三专署，晋绥区临汾工委第十一分区，陕甘宁边区晋南行署运城分区，山西省晋南专区。

民国38年（1949年）9月属山西省运城专区。

1950年4月25日，永虞分治，复设永济县，属运城专区，1954年属晋南专区。

1958年永济、临猗、解虞、安邑四县合并为郓城县。

1961年分运城县，复置永济县，原虞乡县划归永济县。

1970年属运城专区。

1994年1月12日，经国务院批准，永济撤县设市，属运城地区。