直流伺服电动机有传统式结构和低惯量型两大类：

　　传统式直流伺服电动机的结构形式和普通直流电动机基本相同。按励磁方式可分为永磁式和电磁式两种：

　　常用的低惯量型直流伺服电动机有以下几种：

　　（1）盘形电枢直流伺服电动机。

　　〔2）空心杯形电枢永磁式直疏伺服电动机。

　　（3）无槽电枢直流伺服电动机。