秦以前，鹤山地属百越，秦始皇三十三年（前214年）平定南越，在岭南设置桂林、象、南海3郡，鹤山地属南海郡。

汉元鼎六年（公元前111年），南海郡划分为番禺、四会、博罗、中宿、龙川、揭阳6县，今鹤山地属哪县？道光《鹤山县志》称“鹤山两汉为四会县地”，此说源于康熙《新会县志》引《元和郡图志》，因鹤山置县前大部分属新会县，故沿用此说。但北宋《舆地广记》称“新会县，汉番禺地”，据此，鹤山亦当属番禺了。

三国吴国黄武元年（222年），在今新会县境立平夷县，今鹤山地属平夷县，晋武帝太康元年（280年），平夷改称新夷县，属广州郡。南北朝，宋永初元年（420年）立新会郡，辖6县，今鹤山地分属封平、盆允两县。

宋、齐、梁、陈沿旧不变。

隋，属新会、义宁两县，隶于南海郡。唐，改隶于广州。五代、南汉隶于兴王府。宋属新会、新兴两县，隶属广州及新州。

元沿前制，明隶属广州府及肇庆府。

清顺治六年（1649年）至建县前，鹤山分属新会、开平两县。

雍正十年（1732年）从新会划出古劳、新化、遵名三个都及开平的双桥都全部，古博都的部分地方，新置鹤山县，在今之大官田筑城为治所。因城北有小山形如鹤，县以山名，称鹤山县，治所称鹤城，隶属于肇庆府。自后，县境不变。

民国成立，废府、州、厅，设道。

民国2年（1913年）县城迁至沙坪。

民国3年，鹤山县属粤海道。

民国9年（1920年），废道制，鹤山县属广东省中区委员公署。

民国17年（1928年）属中区善后委员会。

民国18年（1929年）属西北绥靖公署。

民国25年（1936年）属第三区行政督察专员公署。

民国34年（1945年）属西江南路行署。

民国35年（1946年）至新中国成立前，直属省政府。

中华人民共和国成立初，鹤山县隶属粤中专区。

1952年5月与高明合署办公，至1954年两县恢复建制。

1956年，鹤山县隶属佛山专区。

1958年11月16日，鹤山县与高明县合并，称高鹤县，仍属佛山专区。

1959年改隶江门专区，1961年10月改隶肇庆专区。

1963年6月，又划归佛山专区。

1981年12月16日，恢复鹤山、高明两县建制，鹤山隶属佛山地区。

1983年6月1日，试行以市带县，鹤山县隶属江门市。

1993年撤县建县级市。