夏、商（约公元前21世纪～前11世纪）县地属梁州褒国附庸巴方。

西周（前1027～前771）县地属雍州楚国。

东周（括春秋、战国）前期（前770～前312），县地仍属楚有。周赧王三年（即楚怀王十七年，秦惠文王更元十三年，前312年）秦楚发生“丹阳之战”，秦师获捷，乘胜占领楚之汉江中上游地区，直至战国末（前221），县地属秦国汉中郡。

秦（前221

～前207）县地属汉中郡成固县。

西汉（前206～25，包括新莽和更始政权）承袭秦制，仍行郡县。武帝元封五年（前106）分全国为十三州（郡），县地大部属益州汉中郡成固县，东北隅属汉中郡之安阳县。新莽地皇四年（23），公孙述割据益州，占有巴、汉，13年中，县地为公孙政权所辖。

东汉光武建武十二年（36），破蜀灭述，县地复归汉有，仍属益州汉中郡成固县。和帝永元七年（95）以班超平定西域有功，封定远侯，食采于县地（括今镇巴），并建平西城（又名平阳城、定远城），为西乡县建城之始。汉献帝初平二年（191），张鲁、据汉中，改汉中郡为汉宁郡。建安二十年（215）曹操据汉中，复汉中郡名。郡名两更，县地仍属。

汉献帝建安二十四年（219），刘备取汉中，县地归蜀。蜀汉昭烈帝章武元年（221）分成固县南境置南乡县（即今西乡、镇巴二县地），从此西乡县脱离成固，独立行政，仍为蜀汉益州汉中郡领辖，设县治于归仁山（今镇巴县渔渡坝古城堡）。是年，蜀将张飞晋封“西乡侯”，寄食采于南乡县。蜀汉后主炎兴元年，即魏元帝景元四年（263），曹魏灭蜀，分广汉、巴、涪陵以北7郡为梁州，西乡县归魏，属梁州汉中郡。

西晋统一中国后，武帝太康二年（281），因张飞封侯西乡，改南乡县为西乡县。

西乡县之得名，虽有数说，但以张飞食采之说较为可靠。治所由归仁山北移平西城，仍属梁州汉中郡。愍帝建兴元年（313），仇池氐杨难敌据汉中，次年，梁州人张咸起兵逐氐军，投归益州巴氐李雄，由此西乡县遂为李雄所建之“大成”所有，行政隶属仍为梁州汉中郡。

东晋（括十六国）初，西乡县尚归成汉（即大成）所有。晋穆帝永和三年（347）桓温伐蜀，成汉灭，西乡县归晋。东晋孝武帝宁康元年（373），苻坚派兵攻取梁、益二州，西乡县遂为前秦占有。孝武帝太元九年（384），桓冲遣将杨俭期收复汉中，西乡县复为晋土。安帝义熙元年（405），谯纵叛晋，割据梁，益，仇池氐王杨盛乘虚据汉中，以地请降后秦，但因杨盛窥伺两端，游离于东晋、后秦之间，东晋、后秦皆无实际管辖能力，汉中郡、县实为杨盛政权所辖。义熙九年（413），刘裕命益州刺史朱龄石灭谯纵，收复四川东晋王朝乘胜克汉中，西乡县再归晋。在东晋103年中，汉中郡县兵连祸结几易统治，但西乡县名未变，治地平西城未动，始终归梁州汉中郡所辖。

南北朝历刘宋、萧齐至萧梁武帝天监三年（504），即北魏宣武帝正始元年，梁州刺史夏侯道迁以汉中叛降北魏。北魏政权于县境（今峡口）设丰宁戍。改西乡县为丰宁县，寓五谷丰稔，四季咸宁之义。并立丰宁郡领丰宁县，郡县同驻丰宁戍，改属东梁州领辖，旧治平西城遂废。梁武帝大同元年（535）北梁州刺史兰钦收复梁州，西乡县还梁，复西乡县名，治所仍驻丰宁戍，属北梁州汉中郡所辖。西魏文帝大统十七年（551）侯景溯江犯江陵，梁萧绎求救西魏，约许割让汉中。西魏乘机于废帝元钦元年（552），遣将达奚武占领汉中，西乡县又为西魏所有。西魏恢复北魏建置，废西乡县名，再立丰宁郡、丰宁县于丰宁戍。次年，析北梁州和直州（即北魏东梁州）之地置洋州于泾洋河口西岸蒿坪山之阳（即今四季河），以洋水为名，此为西乡县立州之始。洋州领洋州、怀昌、洋中、丰宁四郡。洋川郡辖黄金县；怀昌郡辖怀宁县；洋中郡无考，丰宁郡辖丰宁县。西魏恭帝三年（556）宇文觉代魏立周，西乡县即为北周所有，仍属洋州丰宁郡，县名驻地均无变动。

隋立，西乡县即属隋土。文帝开皇三年（583）撤郡，行州县两级制，时，丰宁县仍属洋州。炀帝大业元年（605）废州复郡。翌年撤梁、洋二州，合为汉川郡；改丰宁县复西乡县名（从此县名迄无更）多同时将县治由丰宁戍移往所废之洋州治地蒿坪山之阳，且立洋源镇（军事建置）于此，县镇同治，归汉川郡所辖。

唐高祖武德元年（618）废郡复州，析汉川郡之西乡、兴势、黄金三县，再立洋州于西乡州县同治蒿坪山之阳。七年（624）析西乡南境置洋源县（今镇巴县地）。唐太宗贞观元年（627），分全国为10道，西乡县属山南道洋州辖。玄宗开元二十一年（733）调整区划，山南道分为东西二道，西乡县随洋州属山南西道。天宝元年（742）改洋州为洋川郡。十五年（756）郡治由西乡迁往兴道（贞观二十三年改兴势为兴道，今洋县）。

肃宗乾元元年（758）再撤郡复州，改洋川郡为洋州。一迁一改，西乡县仍属。代宗大历元年（766），洋源县治因兵事烧劫，侨驻西乡县白湍村（今古城子，亦为两晋至萧梁的西乡县治）。敬宗宝历元年（825）撤销洋源县，其地大部并入西乡县。僖宗光启三年（887），洋州设立武定军（军事建置）。昭宗景福元年（892）风翔节度使岐王李茂贞以讨杨复恭为名，取凤、兴、洋三州。昭宗天复二年（902），朱温进入关中，把持朝政，杀戮大臣，四川王建乘机以假道勤王为名，占领兴元（汉中），洋州武定军节度使李思敬迎降，西乡县随洋州归前蜀。

后唐庄宗同光三年（925），即前蜀咸康元年，皇子魏王继岌伐蜀至兴州（略阳），前蜀武定军节度使王承肇即以洋州北降后唐，西乡县随之。后唐闵帝应顺元年（934）正月，盂知祥遣将张业入兴元，武定军节度使孙汶韶又以洋州降后蜀，因避孟知祥讳，乃改洋州为源州，西乡县从属。

北宋太祖乾德三年（965）正月，宋将王全斌、刘光义灭后蜀，改源州复洋州，西乡县与兴势、黄金、真符同为洋州辖。宋太宗至道三年（997）改道为路，分全国为15路，西乡县随洋州属陕西路。神宗熙宁五年（1072）增建利州路，西乡县随洋州属之，县治仍驻蒿坪山之阳。

南宋仍行路、府（州、军）、县制。高宗绍兴十四年（1144）利州路东西两分，西乡县归利州东路洋州辖。理宗端平元年（1234）金灭。次年，蒙古军入侵金、洋、梁（兴元）三州，战争屡年，西乡城毁治废达18年。宝祜元年（1253），即蒙古宪宗三年，忽必烈遣使戍守兴元诸州，“草创之初，未暇为经久之规”，沿袭宋制，并利州东西两路为兴元路。西乡县归兴元路洋州辖。时，县城已毁，因陋就治于蒿坪山之阳。

自忽必烈在兴元诸州建立各级地方政权后，历19年始建国号为元，其时，西乡县已为元土。元世祖至元二十三年（1286），全国设10个“行中书省”（简称行省，后增至11个），代“中书省”分治天下。从此，西乡县脱离洋州，改属陕西行中书省兴元路。元晚期县治方由蒿坪山之阳迁来今治。元顺帝至正二十五年（1365），夏明玉珍取兴元，西乡县随之又属“大夏”6年。

明太祖洪武三年（1370），大将徐达克兴元，改兴元路为汉中府，洪武九年废行中书省，分全国为13承宣布政使司，西乡县即属陕西承宣布政使司汉中府。

清世祖顺治三年（1646），肃亲王豪格遣将贝勒尼堪等进占汉中，县土遂归清有。清承明制，西乡县仍属陕西布政使司（后改称陕西巡抚部院，俗称陕西省）陕安道汉中府辖领。清仁宗嘉庆七年（1802）析西乡县南境24地置定远厅（今镇巴县）。

中华民国元年（1912）1月1日，孙中山在南京就任中华民国临时大总统，3日成立临时政府，是时，陕西省已先宣告脱离清朝统治。

民国2年并汉中、兴安（安康）、商州为汉中道，西乡县属之。

民国17年撤道，行省、县二级制，西乡县直属陕西省。

民国24年，省下增设行政督察区（即专员公署，简称专区），西乡县属陕西省第六行政督察区（治南郑）所辖。

中华人民共和国1949年10月1日成立。同年12月5日，西乡解放。新中国行省、县两级制，省下分区设置行政督察机构。西乡县初属陕甘宁边区陕南行政公署，1951年属陕西省南郑区专员公署，1954年属陕西省汉中区专员公署，1955年6月属陕西省汉中专员公署，1968年属陕西省汉中地区革命委员会，1978年属陕西省汉中地区行政公署，1996年7月，汉中撤地设市后属汉中市至今。