永安建于唐贞观年间，迄今已有1000多年的历史，原名太平庄，后改永安。传说南宋抗金将领岳飞当年辗转山东，大败金军时，曾在西南山区歇兵养马，留下“岳飞放马场”的遗址和佳话。明朱棣皇帝由南京北上途中慕名来此放马场取乐。万历年间，时任南京光禄寺卿的贾三近辞官居家期间，时常来放马场，寄咏林泉，舒展情怀。贾三近修编的《峄县志》把湖山景观绘入志书。

民国十七年（1928年）建枣庄镇，直属峄县。

1953年7月，属峄县第二区。

1956年7月，属邹坞区。

1958年属峄县。

1983年属市中区永安公社。

1984年撤销永安公社改永安乡。

2014年11月，市中区撤销永安乡，设立永安镇。