万石桥原名万善桥，以万人合力建桥取名。后改万石桥。镇以桥名。1911—1949年为万石乡，1959年成立万石公社，1983年10月改乡。

1996年撤乡设镇，面积25.5平方千米，人口1.6万人，辖万石、大尖、华山、祥下、迁塘、小塘、西塘、后洪、大前、安西、谢塘、南塍、余庄、近林、白土、东风、余境、双坝18个行政村。2000年南漕镇并入。

2005年3月10日，《市政府关于同意调整万石镇南漕村等10个村民委 员会区域的批复》（宜政发42号）同意如下调整：一、南漕村委会与万金村委会合并，合并后的名称为南漕村委会。二、大尖村委会与东风村委会合并，合并后的名称为大尖村委会。三、余庄村委会与西塘村委会合并，合并后的名称为余庄村委会。四、后洪村委会与塘田村委会合并，合并后的名称为后洪村委会。五、芦漕村委会与西村委会合并，合并后的名称为漕村委会。全镇辖万石、大尖、后洪、余庄、余境、南漕、漕东、黄土寺、马庄9个村和万石、南漕2个社区。原南漕镇1959年建南漕公社，1983年改乡，1995年设镇。

1996年，面积15平方千米，人口1.4万人，辖漕南、漕桥、袁家、下坝、万金、东城、?西、杏里、新亚、芦漕、黄土寺、宜武、贝市、马庄、周沿15个行政村和南漕居委会。2000年撤镇并入万石镇。