约旦原是巴勒斯坦的一部分（见巴勒斯坦历史）。公元7世纪初属阿拉伯帝国版图。

1516年被土耳其人占领，属奥斯曼帝国的大马士革省。

1920年，圣雷莫会议将巴勒斯坦地区划为英国的委任统治地。同年7月，法军占领大马士革。11月汉志王侯赛因的次子阿卜杜拉·伊本·侯赛因奉其父之命，率军到叙利亚企图收复失地，驻扎在安曼，遂成为该地区一支强大的军事力量。

1921年英国以约旦河为界，把巴勒斯坦一分为二，西部仍称巴勒斯坦，东部建立外约旦酋长国。英国在这里设立了一个半自主的苏丹国，立汉志国王侯赛因次子阿卜杜拉一世为外约旦酋长国酋长。英国承认阿卜杜拉为外约旦的统治者，阿卜杜拉则承认英国的委任统治权。

1923年外约旦成为英国委任统治下的一个半独立的埃米尔国。英国完全控制了外约旦的政治和经济。外约旦的阿拉伯军团由英国人指挥，王室的费用由英国政府资助，外交事务由英国总督掌管。

1928年英国迫使外约旦接受为期20年的“英约协定”，使英国对外约旦的统治合法化。

第二次世界大战后，外约旦人民反对英国委任统治的斗争迅速发展。

1946年3月22日，外约旦同英国签订伦敦条约，废除了英国的委任统治，英国承认外约旦的独立，但保留在政治、经济和军事上的特权。同年5月25日，阿卜杜拉登基为王（1946～1951在位），改国名为外约旦哈希姆王国。

由于伦敦条约遭到人民的反对，1948年又签订英约同盟条约。条约规定成立联合防务委员会，英国在外约旦有驻军和使用基地的权利。同年5月，第一次中东战争（阿以战争）爆发。在战争过程中，外约旦部队占领了1947年联合国分治决议划归巴勒斯坦人的约旦河西岸的大部分地区和耶路撒冷旧城所属的大约4800平方公里的土地。

1950年4月，外约旦宣布把该地区纳入该国版图，国名改称约旦哈希姆王国。

1951年7月20日，约旦国王阿卜杜拉在耶路撒冷被暗杀，王储塔拉勒·伊本·阿卜杜拉继位。

1952年1月颁布新宪法，规定立法权属议会和国王。

1952年8月，约旦议会废黜亲美的塔拉勒，立其长子侯赛因·伊本·塔拉勒为国王（1953年5月2日加冕）。侯赛因继位后，在国内采取一些改革措施，执行独立的外交政策。

在人民运动的推动下，侯赛因于1956年1月宣布约旦拒绝参加任何军事集团，3月初解除了英国人J.B.格拉布的约旦陆军参谋长和阿拉伯军团司令的职务。

1957年3月，约旦政府废除《英约同盟条约》。7月英军全部撤出约旦。从此，约旦走向独立发展的道路。

1958年2月，约旦与伊拉克组成“阿拉伯联邦”。同年7月伊拉克爆发革命后，联邦解散。

约旦支持巴勒斯坦人反对建立以色列。它参加阿拉伯国家联合对以色列的战争，在阿拉伯国家战败后，约旦获得了对西岸的控制。

1967年约旦又与埃及、叙利亚和伊拉克一起对以作战。以色列占领了西岸以及整个耶路撒冷。在两次战争后都有大量巴勒斯坦难民逃到约旦。这使巴勒斯坦人在约旦的势力大为增加。这个势力的增加使约旦的王室非常不安。

1970年，在巴勒斯坦解放组织多次劫机后，约旦开始对他们开火。这场战斗影响到整个阿拉伯社会。叙利亚在约旦的北部边境上集中坦克部队以对约旦施加压力。

1970年9月22日在在开罗的阿拉伯国家外交部长会议的调停下双方熄火。但此后还一直有小的战斗发生。

1970年9月～1971年7月，约旦军队与驻在约旦的巴勒斯坦游击队发生武装冲突。

1971年7月约旦将巴勒斯坦解放组织逐出其国境。

1973年爆发第4次中东战争，约旦派出军队赴叙利亚参战。

1977年4月7日与中国建交。

1988年7月，侯赛因国王宣布中断同约旦河西岸地区的“法律和行政联系”。

约旦没有参加1991年的海湾战争。

1994年10月，约旦同以色列签署了和平条约。

1995年2月9日，约旦收回被以色列占领的约340平方公里失地。

2010年以来约旦政府致力于民族经济的发展，取得重要成就。文化教育事业有很大发展，人民生活水平逐渐提高。

2011年西亚北非局势动荡以来，约推出全国对话、更换内阁、惩治腐败、修改部分法律、提前举行议会选举等一系列举措。

2013年3月，约旦首次以国王同议会协商方式推选首相。