根据税法规定合同完成后一次结算工程价款办法的工程合同，应于合同完成，价款结算时确认收入实现。按照《营业税暂行条例实施细则》第二十五条的规定，纳税人提供建筑业或者租赁业劳务，采取预收款方式的，收入实现为收到预收款的当天。因此，预收性质的工程价款其营业税纳税义务发生时间为收到预收款的当天。