（1）比例环节K

　　（2）惯性环节1/（TS+1），式中T＞0

　　（3）一阶微分环节（TS+1），式中T＞0

　　（4）积分环节1/S

　　（5）微分环节S

　　（6）振荡环节1/（S2/ω2n+2ξS/ωn+1），式中ωn＞0，0＜ξ＜1

　　（7）二阶微分环节（S/ω2n）2+2ξS/ωn+1，式中ωn＞0，0＜ξ＜1