古代希腊有一种乐具，是供音乐家审度音律和研究乐器的。它是在一块木板上绷上几根丝弦，弦下边支有弦马，可以移动测量声音。这种乐具便被认为是钢琴的祖先。到了14世纪，就发展成古钢琴，与扬琴很相似。同时发明的钢琴还有好几种。

　　1709年，在意大利北部佛罗伦萨地区，乐器制造家克里斯托福里，发明了更为先进的钢琴，首次采用有击弦小槌的键盘装置，使钢琴产生了延续很久、强度不同的音响。这种钢琴从19世纪就被广泛采用了。

　　钢琴在19世纪20年代以后，还有不断发展和改进。1821年，法国埃拉尔改进了打弦机的结构，使钢琴在演奏中可以迅速重复地击弦发音，从而可以演奏技巧复杂的作品。此后，又经过许多制造家和音乐家的努力，到1855年，钢琴得到了显著的改良，如采用毛毡代替鹿皮裹在木槌上，琴弦交叉排列等。并且琴型结构也作了新的设计。百余年来，它的基本构造几乎没有多大的改变。