镇罗营镇历史久远。据《光绪顺天府志》记载，镇罗营镇上镇村在北魏时为要阳县治，北齐废。明嘉靖二十三年（1544年），蒙古朵颜部率兵犯边，全部被俘，改称镇虏营。清初改为镇罗营，镇域于1950年由密云县划入平谷县（20002年4月撤县设区），时属第四区。

1953年改属第六区。

1956年撤区设乡，为镇罗营、关上二乡所辖。

1958年撤乡成立人民公社，属大华山人民公社镇罗营管理区。

1961年撤销管理区改镇罗营人民公社。

1984年改人民公社为乡，以镇政府驻地镇罗营命名。2001年11月撤乡建镇，掀开了加快发展的新篇章。