民勤，在东周时期，有人类生息繁衍，创造了“沙井文化”。分属秦和西戎。

西汉武帝时，在县境置武威县、宣威县，后又置武威郡。

三国时期，被马超、韩遂占据，称关西。

五胡十六国时期，前凉除置宣威县外，收祖厉流民在汉武威县附近置祖厉县；北魏置襄武县及武安郡。

唐初置明威府、明威戍；大足元年（701），于县东北置白亭军，后降为白亭守捉。

宋元时期，循唐制。

明洪武中，置临河卫；洪武二十九年（1396）置镇番卫。

清雍正二年（1724）改为镇番县。

中华民国17年（1928），以“俗朴风醇，人民勤劳”易名民勤。

中华人民共和国成立后，于1949年10月，设武威专区，驻武威县，民勤属武威专区；1955年10月，撤销武威专区，成立张掖专区，县属张掖专区；1962年1月1日，撤销张掖专区，复设武威专区，县属武威专区；2001年武威地区撤区设市，县属武威市。