古代的高句丽、渤海的领土，其后、受中国的金国及元朝统治，高丽末期，被划入镜城郡。李氏朝鲜时代属富居县所管辖的小渔村。

1904年发生日俄战争时，被日本军用作军资补给站。

在1908年时，日本强迫朝鲜开设通商港口。日本殖民地时代再发展成钢铁制造基地。

在1941年，正式升格成为城市。

1945年8月13日，再被苏联军队占领、成为第一批解放的朝鲜城市。

60年代曾一度脱离咸镜北道，升格为中央直辖市，

1985年时，又回归咸镜北道管辖，并成为首府。

2012年9月1日，延边海华集团在平壤与朝鲜港湾会社签署合营合同成立海港合营公司，共同管理和利用年吞吐能力达700万吨的清津港3、4号连接线码头，合营期限为30年。“继罗津港之后，中国获得朝鲜清津港30年使用权”，这成为韩国媒体11日的关注焦点。韩国《中央日报》称，中国获得清津港使用权的目的是确保东北亚地区的出海口，激活中国与韩国、日本及俄罗斯四国间的贸易，积极进行中国东北地区的经济开发。韩国《朝鲜日报》11日在头版大篇幅分析“中国利用朝鲜的战略”。