永定，周时属七闽地；秦时属闽中郡；汉

初属闽越国；三国时属吴国的建安郡。

晋太康三年（282），永定治地属晋安郡新罗县，上隶扬州，元康元年（291）改隶江州（初治江西南昌，后移九江）。

南北朝宋泰始四年（468），属晋平郡。梁天监（502～519）属南安郡。陈武帝（557～559），永定属闽州南安郡。

隋开皇九年（589），废建安、南安二郡，改为泉州，大业初年，复为闽州。永定治地，属泉州后隶闽州。

唐武德元年（618），属建州。开元二十四年（736），开福抚二州山洞置汀州，辖新罗、长汀、黄连三县，永定治地属汀州新罗县。天宝元年（742），改汀州为临汀郡（乾元元年（758）复为汀州，入宋后仍称临汀郡），改新罗县为龙岩县，永定治地属临汀郡龙岩县。大历四年（769年），析龙岩的湖雷下堡置上杭场。唐大历十二年（777）龙岩县改隶漳州。上杭场脱离龙岩而直属汀州。永定治地属汀州上杭场（场治在今之永定县湖雷镇）。

五代十国后周显德元年，即南唐保大十二年（954），徙上杭场于秇梓堡（今永定县高陂镇北山村）。永定隶属依旧。

宋淳化五年（994），升上杭场为县。至道二年（996），上杭县治从秇堡迁白砂（现上杭县境）。永定治地属临汀郡上杭县。

元至元十五年（1278），汀州升格为路，至元十八年（1281），汀州路所属6县为元世祖忽必烈女儿鲁国公主囊加真的封地。隶福建行中书省。至元二十八年（1291）改隶江西行中书省。至正十六年（1356），汀州复隶福建行中书省。永定治地属汀州路上杭县。

明洪武元年（1368），汀州路改称汀州府，属福建承宣布政司，永定治地隶于汀州府上杭县。天顺六年（1462），上杭县胜运里爆发号称“白眉”的农民起义，“破县治、杀都阃”。后溪南里又爆发以钟三、黎仲端为首的农民起义。成化十四年（1478），福建巡抚高明，以“去治远”、“山僻人顽”、“地险民悍”，必须“镇抚化导”为由，会同福建承宣布政使司、福建都指挥司、福建提刑按察司上奏朝廷批准，析上杭县溪南、金丰、丰田、太平、胜运等五里十九图，设置永定县，隶属汀州府，直至清代未改变。建县直至民国前期，地域、疆界均无改变。

民国2年（1913），废府建制，属西路道。

民国3年，改西路道为汀漳道，属汀漳道。

民国5年废道，直隶福建省。

民国22年12月，“福建事变”后，属龙汀省。

民国23年7月，属福建省第七行政督察区。

民国24年至25年1月，属第六行政督察区。

民国25年4月，丰稔市划归上杭；合溪划归永定；走马坑、凹下、下岐坑归上杭；池溪、三坝以黄潭河为界，河东归永定，河西归上杭。

民国26年4月，属第七区。

民国29年3月，峰市特种区、上杭县洪山乡和龙岩县竹子炉划归永定。

在第二次国内革命战争时期（1927～1937年），1929年建立县苏维埃政府，于1930年归属闽西苏维埃政府，下辖12个区，123个乡，1323个村。

1935年县苏改属闽西南军政委员会，后属中共闽粤赣边省委。

1938年3月，转入革命基点村活动。

1949年9月，成立县人民民主政府，废除民国时期的行政建制，辖9个区，属第八专区。

1950年1月，改县人民民主政府为县人民政府，所辖区数不变。

1950年4月，第八专区改称龙岩专区，隶龙岩专区。

1951年2月，龙溪专区平和县湖山乡划归永定，增设湖山区，即第十区。

1952年2月，增设岐东、堂溪2区。

1956年6月，将12个区合并为1个县属镇（凤城镇）、7个区。

1957年4月，撤销区建制，设1个镇、36个乡；12月，将上杭属地合溪乡洪教、溪南、武北划归永定。

1958年2月，将高陂的悠远（包括龙星、中联、联合3村）划归龙岩县红坊乡；9月，全县37个乡镇并为1个镇、12个乡；10月，建立人民公社体制，将13个乡镇改为13个人民公社。

1959年12月，建立先锋烟场。

1960年，将13个公社并为9个；1961年调整为38个，其中除城关公社下辖的6个公社和峰市公社下辖的2个公社外，其余30个公社归属于6个工委。

1963年设省办西溪农场。

1965年3月，西溪公社并入西溪农场；同时撤销工委，将38个公社、2个场并为25个公社、2个场。

1970年龙岩专区改称龙岩地区，隶龙岩地区。

1970年12月，又并为15个公社、1个场，下辖222个生产大队、2435个生产队。

1972年11月，恢复西溪农场。

1983年7月建立凤城镇。

1984年

5月，改坎市公社为坎市镇；7月，恢复乡镇建制，西溪农场并入西溪乡，设2个镇、15个乡、1个场；9月，金砂从城郊乡划出设乡。

1987年6月，下洋撤乡建镇；7月，虎岗从高陂划出设乡，大溪从湖坑划出设乡；至年底，全县设3个镇、17个乡、1个场。

1992年10月，抚市、高陂、湖雷先后撤乡建镇。

1993年，湖坑撤乡建镇，培丰从坎市划出设乡，龙潭从抚市划出设乡，陈东从岐岭划出设乡。

1994年，培丰撤乡建镇。

1996年11月，国务院批准龙岩撤地设市，属龙岩市。

1997年，龙潭撤乡建镇，高头从古竹划出设乡。

1998年9月，峰市撤乡建镇。至此，全县设10个镇、14个乡。

2014年12月13日，撤销永定县，设立龙岩市永定区，以原永定县的行政区域为永定区的行政区域，永定区人民政府驻凤城镇九一街西路2号。

2015年，凤城镇撤镇设街道。虎岗乡撤乡设镇。