早在新石器时代就有人类在此繁衍生息，境内发现的汤家岗新石器遗址已有7000多年历史，属全国罕见，比城头山的历史还早1000多年。

安乡春秋战国时期属楚国。秦昭襄王三十年（公元前277年）为秦黔中郡属地。秦始皇二十六年（公元前221

年）置郡县，属黔中郡慈姑县地。西汉高祖五年（公元前202年）为武陵郡属孱陵县地。元封五年（公元前106年），武陵郡县隶于荆州刺史部。新王莽始建国元年（公元9年），郡改名建平，县改名孱陆。东汉建武六年（公元30年）复名武陵郡，孱陵县。东汉建武十六年（公元40年）析孱陵县置作唐县，境内始设县治，仍隶于荆州武陵郡。西晋太康元年（公元280年）平吴，分南郡江南4县置南平郡，隶于荆州，始以作唐为郡治，后迁江安（由公安改名），东晋建武元年（公元317年）复以作唐为南平郡治。陈天嘉二年（公元561年），析作唐西南部置安乡县，因“左挹洞庭,右接兰澧”, “洞庭兰澧诸水各安其流”而名“安乡”，时为南义阳郡治，与作唐同隶于南荆州。隋开皇九年（公元589年）平陈，废郡，改作唐为孱陵，与安乡俱隶于澧州，大业三年（公元607年）改州为郡，孱陵、安乡俱属于澧阳郡。宋乾德元年（公元963年）平湖南，安乡属澧州澧阳郡。至道年间（公元995年～公元997年）隶于荆湖北路。元属江南北道澧州路总管府，明属上荆南道岳州府澧州，清属岳常澧道直隶澧州，中华民国元年（1912年），安乡直属于湖南省。

1949年7月安乡和平解放。

中华人民共和国建立后，安乡属于湖南省常德专员公署。

1988年5月撤销常德地区，建省辖常德市，安乡随属之至今。

县名由来

明隆庆《岳州府志》载，县境“左挹洞庭，右接兰澧”，取“洞庭兰澧诸水各安其流”之义名县。