委内瑞拉原为印第安人阿拉瓦族和加勒比族居住地，1498年，哥伦布在寻找新大陆的航行中，发现了委内瑞拉。1499年，西班牙探险家阿隆索·德奥赫达（Alonso de Ojeda）将该国称为委内瑞拉，意为“小威尼斯”。1567年沦为西班牙殖民地。

委内瑞拉国内很早就开始了反抗西班牙统治的独立运动。1806年，弗朗西斯科·德米兰达（Francisco de Miranda）在加拉加斯发起反抗，但以失败告终。1810年，拿破仑胞弟加冕为西班牙国王后，加拉加斯人民废黜了委内瑞拉总督。1811年7月5日宣布独立，后在南美解放者西蒙·玻利瓦尔的领导下，于1821年6月彻底摆脱西班牙殖民统治。1819年同哥伦比亚、厄瓜多尔和巴拿马组成大哥伦比亚共和国。1829年退出。

1830年建立委内瑞拉联邦共和国。1864年改名为委内瑞拉合众国。

1953年重新定国名为委内瑞拉共和国。

1958年实行宪政，建立文人政权。根据1999年12月生效的宪法，国名改为“委内瑞拉玻利瓦尔共和国”。

2015年10月28日，当选联合国人权理事会成员，任期自2016年至2018年。